少妇人妻av,老人玩小处雌女hd另类,费免在线看视频黄,韩国精品一区二区

想要理解GRAID項(xiàng)目(Gas-robotic agile-Inspection Device,油氣管道機(jī)器人迅捷檢測(cè)裝置)的巨大價(jià)值,需要對(duì)過(guò)去進(jìn)行一下回顧。國(guó)家油氣輸送系統(tǒng)始建于20世紀(jì)60年代,到2030年,超過(guò)60%的輸氣系統(tǒng)將超過(guò)其預(yù)期壽命,因此腐蝕和泄漏的風(fēng)險(xiǎn)增加。到目前為止,對(duì)于傳統(tǒng)管道檢測(cè)儀或管道豬無(wú)法接近的壓力管道部分,評(píng)估其狀況的唯一方法是通過(guò)地上勘測(cè)和資產(chǎn)壽命建模。這些方法需要挖掘管道,成本高昂且破壞環(huán)境。所以,需要一種遠(yuǎn)程控制的機(jī)器人檢測(cè)裝置,它可以在不清掃管道的情況下檢查管道的狀況。

這項(xiàng)630萬(wàn)英鎊的項(xiàng)目于2015年開(kāi)始,由英國(guó)天然氣和電力市場(chǎng)辦公室提供管網(wǎng)創(chuàng)新競(jìng)賽資金。其目的是設(shè)計(jì)一種敏捷的機(jī)器人檢測(cè)裝置,能夠檢測(cè)長(zhǎng)約350公里、無(wú)法清管的管道,該管道連接英國(guó)輸氣管網(wǎng)中的200個(gè)高壓裝置。這個(gè)首創(chuàng)的機(jī)器人平臺(tái)必須能在極其苛刻的物理?xiàng)l件包括高流速、活性氣體和高達(dá)100 barg的壓力,相當(dāng)于通常潛艇所承受最大壓力的5倍以上。

這個(gè)在線檢測(cè)項(xiàng)目提出了許多復(fù)雜的工程挑戰(zhàn)。機(jī)器人一旦進(jìn)入高壓管道中,它必須在蜿蜒曲折的管道系統(tǒng)中穿行,這本身就是一個(gè)挑戰(zhàn)。管道系統(tǒng)中充滿了障礙,包括急彎、傾斜、下降和變徑。在這個(gè)充滿活性氣體的高壓迷宮中,機(jī)器人對(duì)深埋的管道進(jìn)行了目視和壁厚的測(cè)量,然后數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換為有意義的圖片進(jìn)行分析。

為了確保檢測(cè)機(jī)器人能夠在管道內(nèi)惡劣環(huán)境中工作,進(jìn)行了大量的測(cè)試。

國(guó)家電網(wǎng)公司與三家公司合作完成了這一項(xiàng)目:Premtech公司繪制了地圖,為機(jī)器人進(jìn)行地下跟蹤創(chuàng)建了GPS導(dǎo)航,并設(shè)計(jì)了投放和回收裝置以及測(cè)試裝置;管道工程師通過(guò)一系列復(fù)雜的計(jì)算將測(cè)量結(jié)果轉(zhuǎn)化為相關(guān)數(shù)據(jù),Synthotech公司,為這個(gè)世界首創(chuàng)項(xiàng)目設(shè)計(jì)和制造了特殊機(jī)器人。

英國(guó)國(guó)家電網(wǎng)公司利用管道機(jī)器人檢測(cè)裝置,詳細(xì)了解了管道工程的狀況,獲得了可靠的數(shù)據(jù)。有了檢測(cè)機(jī)器人,管道的運(yùn)行管理、維護(hù)和更換更具成本效益,并減少了對(duì)社區(qū)的破壞。檢測(cè)機(jī)器人現(xiàn)已投入運(yùn)營(yíng),預(yù)計(jì)在20年內(nèi)可節(jié)省成本超過(guò)6000萬(wàn)英鎊。不僅節(jié)約財(cái)政資源,每年還可降低約2000噸的碳排放,相當(dāng)于英國(guó)近500戶家庭的碳排放量。

設(shè)計(jì)這個(gè)創(chuàng)新的機(jī)器人用了兩年時(shí)間。最終的設(shè)計(jì)必須能承受高壓輸氣管道內(nèi)的條件。天然氣在高壓力下呈液態(tài),因此流體動(dòng)力學(xué)很重要。當(dāng)天然氣流量達(dá)到峰值時(shí),相當(dāng)于一個(gè)200公斤的力在推動(dòng)機(jī)器人,因此機(jī)器人必須有很高的強(qiáng)度,同時(shí)還具有彈性。

項(xiàng)目工程師最初從大自然——海豚身上獲得靈感,為機(jī)器人創(chuàng)造出最具活力的外形,以及在高流速條件下使用的特殊皮膚。而隨著項(xiàng)目的進(jìn)展,研究小組意識(shí)到機(jī)器人較大的底盤(pán)影響了其靈活性。重新設(shè)計(jì)后,采用了雙底盤(pán)模塊的方法,兩個(gè)定制的底盤(pán)將所有的電子裝置保護(hù)起來(lái)。這樣設(shè)備可以在狹小的幾何空間穿行。機(jī)器人利用磁道(正在申請(qǐng)專利)附著在管壁上,它能沿著管道的側(cè)面向上行進(jìn),避開(kāi)障礙物,而不僅僅是沿著管道底部移動(dòng)。

如果沒(méi)有超強(qiáng)的金屬底盤(pán)來(lái)支撐所有的控制系統(tǒng)、電子設(shè)備和攝像裝置,則這個(gè)機(jī)器人檢測(cè)裝置就不可能實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人必須能經(jīng)受它遇到的任何情況,這一點(diǎn)至關(guān)重要,尤其是當(dāng)它拖著一條經(jīng)過(guò)特別設(shè)計(jì)、長(zhǎng)100米的臍帶纜時(shí)。臍帶纜包含所有必要的電纜,能夠操作和反饋實(shí)時(shí)圖像。Synthotech公司高級(jí)首席工程師兼研發(fā)負(fù)責(zé)人約翰·懷特解釋了開(kāi)發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)遇到的挑戰(zhàn),回答了為什么底盤(pán)選用了含3.6%鉬的超級(jí)雙相不銹鋼。

“世界上還沒(méi)有人設(shè)計(jì)出可在高達(dá)100 barg壓力的環(huán)境中使用的機(jī)器人,管道內(nèi)還有活性氣體,這對(duì)我們來(lái)說(shuō)是個(gè)很大的挑戰(zhàn)。支撐機(jī)器人的底盤(pán)的強(qiáng)度也許是它成功的關(guān)鍵”。

正在開(kāi)發(fā)中的GRAID機(jī)器人的前底盤(pán)

“當(dāng)時(shí)有很多材料可供選擇,但我們選擇了一種超級(jí)雙相不銹鋼牌號(hào)--2507,原因有很多。這個(gè)超級(jí)雙相不銹鋼含鉬,提供了我們所需要的強(qiáng)度。這個(gè)不銹鋼牌號(hào)價(jià)格較昂貴,但所獲得的好處證明這個(gè)選材是物有所值的”。

項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)也考慮過(guò)碳鋼等其它材料。但就滿足苛刻的標(biāo)準(zhǔn)而言,所選的含鉬雙相不銹鋼展現(xiàn)出自己的價(jià)值,并在整個(gè)測(cè)試中達(dá)到預(yù)期的效果。

2023年,在對(duì)定制的投放和回收容器進(jìn)行成功試驗(yàn)之后,對(duì)機(jī)器人的測(cè)試工作加速。測(cè)試按照很?chē)?yán)格的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行,包括在100 barg的壓力下工作,行進(jìn)100米的距離并同時(shí)收集目視檢查和壁厚測(cè)量數(shù)據(jù),這對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)肯定不是一項(xiàng)簡(jiǎn)單的任務(wù)。GRAID機(jī)器人檢測(cè)裝置擁有復(fù)雜的電子和控制系統(tǒng),包括四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一個(gè)臍帶管管理系統(tǒng)、七個(gè)傳輸實(shí)時(shí)圖像的攝像裝置和一個(gè)帶有電磁傳感器的移動(dòng)臂。正是移動(dòng)臂上的這些傳感器測(cè)量出管壁厚度并識(shí)別出任何的腐蝕。

此外,2023年GRAID項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)還達(dá)到了另一個(gè)重要里程碑。GRAID管道檢測(cè)機(jī)器人成功地穿行了一個(gè)特制的試驗(yàn)臺(tái),有90度彎頭、等徑三通和變徑段以及45度傾斜部分。每一次測(cè)試之后,機(jī)器人都被帶回投放容器進(jìn)行目視檢查。機(jī)器人必須能返回投放容器(有時(shí)還要頂著管道中流體),以避免開(kāi)挖重要管段完成回收任務(wù)這一代價(jià)高昂的做法。2021年末,國(guó)家電網(wǎng)天然氣公司對(duì)多個(gè)輸氣站點(diǎn)進(jìn)行了廣泛測(cè)試,確認(rèn)該系統(tǒng)尤其是機(jī)器人,達(dá)到了預(yù)期目的,并準(zhǔn)備投入使用。

特制的試驗(yàn)臺(tái),帶有90度彎頭、等徑三通和變徑段和一個(gè)45度的傾斜部分。

GRAID項(xiàng)目最初只是一個(gè)有關(guān)管道的夢(mèng)想,但通過(guò)專業(yè)公司的合作和含鉬雙相不銹鋼的使用,這個(gè)優(yōu)雅的機(jī)器人系統(tǒng)變成了現(xiàn)實(shí)。最重要的是,它幫助國(guó)家電網(wǎng)公司運(yùn)行著一個(gè)更安全、更可靠、更高效的油氣輸送系統(tǒng)。到目前為止,僅英國(guó)實(shí)施采用了這項(xiàng)技術(shù)。然而,這種機(jī)器人檢測(cè)裝置可以用于世界各地帶有無(wú)法清管管段的管道系統(tǒng)。這對(duì)天然氣和水資源保護(hù)可能具有重大意義。無(wú)論這些精巧的管道機(jī)器人最終結(jié)果如何,鉬都將發(fā)揮重要作用,以確保管道機(jī)器人裝置在充滿挑戰(zhàn)性的環(huán)境條件下具備優(yōu)良的性能。

	? 請(qǐng)關(guān)注 微信公眾號(hào): steeltuber.  轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留鏈接: http://www.hnfgb.com/Steel-Mill/1607504228.html